La zona è stata lungamente oggetto di contesa, nel periodo medievale il territorio era diviso in due Signorie feudali, quella dei Gherardinghi, che governarono a lungo dalla loro residenza nella Fortezza delle Verrucole, e quella dei conti di Bacciano, proprietari di un castello distrutto in epoca rinascimentale. 
Nel Cinquecento il territorio di San Romano in Garfagnana prima assediato dai fiorentini, passò dalla Repubblica di Lucca al dominio degli Estensi, sotto i quali rimase fino all’unità d’Italia.
Il monumento più importante del comune è proprio il Castello delle Verrucole, ben conservato e imponente, posto all’apice di una rocca, dotato di un torrione poligonale a cinque merli e di mura imponenti. 
A San Romano ha sede il Centro Visitatori e il Museo Naturalistico del Parco dell’Orecchiella, riserva naturale garfagnina.