Il territorio di Camaiore ha un’estensione vasta di circa 84 kmq, disseminata di piccole frazioni che possono andare da quelle sul livello del mare, come Lido di Camaiore con la sua spiaggia, a quelle sulle colline, come Gombitelli o Anticiana, a  500 metri di altezza, sotto  le Alpi Apuane.

Nel medioevo Camaiore fu una tappa di sosta lungo la via Francigena, il vicino monastero benedettino della Badia di S.S. Pietro e Paolo, splendido esempio di architettura romanica, ospitava i viandanti della Francigena. Lungo il tragitto della Francigena sorgono diversi castelli   come il castello di Rotaio, fatto costruire dal Comune di Lucca nel 1223.

Camaiore conserva ancora parte delle mura del vecchio castello e l’impianto urbanistico medievale, ordinato e simmetrico, con la  piazza San Bernardino che rappresenta il cuore della città con il municipio e la collegiata. 
Di rilievo il complesso della Villa Borbone delle Pianore, ristrutturato e ampliato nell’800  con la sistemazione del suo parco con vegetazione di specie autoctone ed esotiche, ad opera dell'architetto e paesaggista Dechamps.