Nel X secolo, il borgo faceva parte del feudo dei Ronaldinghi, potente famiglia Longobarda che controllava il feudo della Pieve di Loppia e che fece costruire il castello fortificato, la cui roccaforte è ancora visibile nel borgo di impianto urbanistico medievale. 
La famiglia dei Bizzarri, ereditò Lucignana dai Ronaldinghi, dove vi governò per oltre un secolo successivo, rafforzando le varie fortificazioni e potenziando le difese costruendo alcuni castelli. Sono testimonianza si questa signoria la suggestiva porta che faceva capo alla rocca, alcune case i n pietra, ricche di fregi e di incisioni e il palazzo dove la comunità teneva le sue riunioni.
Nel XII secolo, Lucca iniziò a espandere il suo dominio nella valle del Serchio e dopo una serie di piccoli conflitti, con alcuni castelli della Garfagnana, sobillati e aiutati dalle città nemiche di Lucca, i lucchesi riuscirono con le armi e con i denari ad assoggettare le terre dei Ronaldinghi e anche Lucignana nel 1272 entrò a far parte della Vicaria di Coreglia.

Tra gli edifici citiamo:
-La chiesa parrocchiale del XII secolo,, dedicata a Santo Stefano Protomartire, nonostante nel corso dei secoli abbia subito varie ristrutturazioni, mantiene ancora visibile la primitiva struttura romanica.
- L'Eremo di Sant'Ansano, o Romitorio di Sant'Ansano è situato su un colle vicino a Lucignana, in mezzo a un bosco di lecci, e le prime notizie della sua esistenza risalgono all'anno 1000.La chiesa romanica venne trasformata in oratorio intorno al 1400 e le fu aggiunto anche un portico. Nel XVI secolo, la canonica divenne un romitorio in cui viveva un frate addetto al controllo della chiesa e di tutto il territorio annesso. Il luogo è rimasto abbandonato per anni, nel tempo ne è stata restaurata una parte, mentre il campanile è rimasto intatto .

Il toponimo Lucignana ha dato origine al cognome Lucignani, diffuso lungo la costa tirrenica e lungo la valle del fiume Serchio.